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*** EYEsense***

*** PIX***

*** 本系統(tǒng)為多功能視覺識別定位系統(tǒng)，由多目偏振深度視覺模塊、***元及其軟件組成。軟硬件配置包括：（1）多目深度偏振視覺模塊，硬件包含高分辨率偏振相機(jī)和雙目深度視覺。偏振相機(jī)包含四個不同的定向偏振濾波器（0°、90°、45°和135°），具有3.45 m (H) x 3.45 m***元尺寸，2/3英寸的靶面尺寸，以及5.0MP有效像素，分辨率2448 x 2048 px，22 FPS高幀率；配50mm焦距鏡頭及套筒，視角10.4°×7.8°，IP67級防護(hù)。雙目深度視覺，視場角86°(H) ×57°(V)，深度范圍0.6～6 m ，幀率90 FPS，深度分辨率1280*720，姿態(tài)感知：6軸IMU，含相關(guān)軟件。（2）獨(dú)立IMU***元，標(biāo)準(zhǔn)全量程450 deg/s，陀螺偏置穩(wěn)定性10°/h，俯仰角θ（pitch）、翻滾角Φ（roll）：0.2°RMS，偏航角ψ（yaw）1.0°RMS，輸出頻率2 kHz；加速度計標(biāo)準(zhǔn)全量程20g，磁力計標(biāo)準(zhǔn)全量程±8G，氣壓表標(biāo)準(zhǔn)全量程300-1100hPa。（3）具備多傳感器視覺信息融合建圖功能，包含基于ROS系統(tǒng)的軟件開發(fā)套件，實(shí)現(xiàn)在跨網(wǎng)絡(luò)、多操作系統(tǒng)中ROS系統(tǒng)交互通訊，并實(shí)現(xiàn)視覺數(shù)據(jù)、IMU數(shù)據(jù)以及平臺傳感器的多傳感器信息融合，所含軟件包含多維計算函數(shù)模塊、分析預(yù)測模塊以及自主導(dǎo)航子程序集。（4）含信號增強(qiáng)延長線纜及設(shè)備安裝所需機(jī)械零部件，含上門調(diào)試培訓(xùn)。***